Nazwa miasteczka pochodzi od św. Małgorzaty Szkockiej, która korzystała z lokalnych łodzi podczas podróży między opactwem. Queensferry obfituje w zabytki, takie jak kościół św. Marii przy High Street, założony w 1441 roku dla zakonu karmelitów, będący jedyną zachowaną świątynią karmelitańską w Szkocji. Na głównej ulicy znajdują się również efektowna rogatka z początku XVII wieku z wieżą dobudowaną w 1720 roku a przy 54 High Street działa lokalne muzeum.

Dalmeny House, XVII-wieczna rezydencja z gotyckimi i renesansowymi elementami, jest własnością earla Rosebery. Jej wnętrza wypełnione są cennymi francuskimi meblami, a na ścianach wiszą dzieła mistrzów takich jak Goya. Można tam znaleźć także pamiątki po Napoleonie, przywiezione przez przodków właścicieli z Wyspy św. Heleny. Warto wspomnieć, że piąty earl Rosebery był premierem Wielkiej Brytanii pod koniec XIX wieku.

Hopetoun House, zbudowany w 1699 roku dla earla Hopetoun przez Williama Bruce’a, architekta pałacu Holyrood w Edynburgu, jest jeszcze bardziej imponujący. Wnętrza tej rezydencji utrzymane są w stylu barokowym, a cały budynek uznawany jest za jeden z najbardziej efektownych w Szkocji.

Wyspa Inchcolm, na którą można dostać się promem z Hawes Pier, jest jedną z najbardziej fascynujących atrakcji Queensferry. Choć ma tylko 9 hektarów powierzchni i jest zamieszkana przez dwie osoby, warto ją odwiedzić ze względu na pozostałości opactwa augustiańskiego oraz fortyfikacje z czasów I i II wojny światowej. Pierwsze wzmianki o Inchcolm pochodzą ze starożytności, a według tradycji w 567 roku przybył tu św. Kolumban, od którego imienia pochodzi nazwa wyspy. W X wieku znajdowała się tu duńska osada, a opactwo zostało założone przez Aleksandra I w 1235 roku po tym, jak jego statek został zniesiony na brzeg podczas sztormu. Forth Bridge, otwarty w 1890 roku, jest jednym z najbardziej imponujących osiągnięć epoki wiktoriańskiej i stanowi jeden z symboli Szkocji. Konstrukcja mostu, z trzema gigantycznymi kratownicowymi filarami o wysokości 110 metrów, jest imponująca. Most ma 2,5 km długości, a tory znajdują się 46 metrów nad lustrem wody. Podczas jego budowy zginęło 98 robotników, a 450 zostało rannych. Badania z 2002 roku wykazały, że most jest w dobrym stanie, a dla jego utrzymania zatrudniono stałą załogę. Chociaż most nie jest dostępny do zwiedzania, można go podziwiać z brzegów, z pokładu statków wycieczkowych lub jadąc przez sąsiedni Forth Road Bridge.